經(jīng)歷了10多天-180℃的休眠后，這只醒來(lái)的“兔子”格外活躍，它已經(jīng)不滿(mǎn)足于“跑跑步”，還做起了手臂伸展運動(dòng)。

　　動(dòng)的是“玉兔”，考驗的卻是遠在38萬(wàn)公里外的北京航天飛行控制中心機械臂控制軟件設計師榮志飛。在這個(gè)29歲小伙子的精確操控下，纖細的“玉兔之手”顯得異常靈巧。

　　長(cháng)0.5米的“玉兔之手”是中國機械臂家族中的“小個(gè)子”，當它向地球發(fā)回第一份對月壤的科學(xué)探測數據時(shí)，這個(gè)“小個(gè)子”實(shí)現了“中國首次月面科學(xué)探測”的大夢(mèng)想。

　　在遙操作大廳，榮志飛告訴記者：“機械臂末端的粒子激發(fā)X射線(xiàn)譜儀與探測點(diǎn)距離20毫米左右，偏差不超過(guò)10毫米�！�

　　38萬(wàn)公里的操作距離，不到10毫米的控制偏差，在精度和難度上是一個(gè)怎樣的概念？榮志飛給記者打了個(gè)形象的比喻：“在38萬(wàn)公里外控制月球車(chē)機械臂精確投放，猶如控制38萬(wàn)公里之外的‘手’穿針引線(xiàn)，稍有偏差就會(huì )前功盡棄�！�

　　作為中國第一個(gè)登陸外星球的空間機械臂，“玉兔之手”很低調，它藏在“玉兔”號月球車(chē)正面的五星紅旗圖案下方，不仔細看還注意不到這個(gè)有著(zhù)“四肢三軸”的活動(dòng)機構。

　　肢，猶如人的手臂；軸，是肢的連接點(diǎn)，如同手臂的關(guān)節。機械臂展開(kāi)后，最里面的關(guān)節只能左右移動(dòng)，中間的關(guān)節和末端的關(guān)節只能上下移動(dòng)，就像人的手臂和手掌繞關(guān)節活動(dòng)一樣。

　　那么，“玉兔之手”如何在地面控制下完成科學(xué)探測？

　　“對機械臂的控制，主要依靠遙操作控制技術(shù)�！北本┖教祜w行控制中心總工程師周建亮介紹，“我們綜合考慮機械臂的構造特點(diǎn)，建立了精確的控制算法模型，研發(fā)了具有自主知識產(chǎn)權的機械臂遙操作控制系統，能夠實(shí)現對機械臂毫米級的精確控制�！�

　　據介紹，受活動(dòng)維度限制和避障等因素的影響，要完成對一個(gè)目標點(diǎn)的探測，機械臂一次投放一般要經(jīng)過(guò)十幾個(gè)操作步驟，而且每一個(gè)步驟的投放角度都要經(jīng)過(guò)極其精密的計算。

　　投放、收攏，機械臂要做的事就這么兩件。這看似簡(jiǎn)單的“伸伸胳膊”，卻蘊藏著(zhù)不可逆的風(fēng)險�！皺C械臂離被探測物過(guò)近的話(huà)，載荷會(huì )與其碰撞，輕則損害載荷涂層，重則造成機械臂損壞。但機械臂距離過(guò)遠的話(huà)，又達不到探測效果�！北本┖教祜w行控制中心軌道室控制組組長(cháng)劉勇說(shuō)，按載荷的設計指標，探頭是不允許磕碰的。因此，在設計機械臂時(shí)，必須追求精度，讓0.5米長(cháng)的機械臂運動(dòng)精度達到毫米級。

　　步入遙操作廳，劉勇和榮志飛協(xié)同配合現場(chǎng)演示了機械臂的整個(gè)遙操作控制流程。大屏幕上，纖細靈巧的“玉兔之手”在榮志飛的精確操控下緩緩舒展，精確避障，最終到達預定位置。

　　據介紹，月壤探測只是月面工作段科學(xué)探測的一個(gè)開(kāi)始，后續還有更多的科學(xué)探測任務(wù)依賴(lài)身手不凡的“玉兔之手”。 (記者 張曉祺 通訊員 祁登峰)